अहिंसा (अंतरंगात विकसित होत असलेला सूक्ष्म श्रद्धातंतू भौतिकाच्या ओढीने नष्ट न होऊ देणे), सत्य (शाश्वत परमात्मा), अस्तेय (परमार्थाच्या वाटचालीत प्राथमिक पातळीवर ज्याचे साह्य़ मोलाचे आहे.
अशा देहाकरिता आवश्यक अन्नवस्त्रादि विषयांचा आवश्यक तितकाच स्वीकार), ब्रह्मचर्य (परब्रह्मात सतत लीन असलेल्या संताच्या शिकवणीनुसार आचरण), अपरिग्रह (भौतिक संग्रहाच्या ओढीचा त्याग) हे पाच ‘यम’ आणि शौच (परमात्ममयता या उच्च जीवनध्येयाच्या आड येणाऱ्या कृतीपासून शरीराला, उक्तीपासून वाणीला आणि मननापासून मनाला दूर ठेवणं), संतोष (स्वकष्टानं जे लाभलं आहे त्यात सुख शोधणं), तप (परमात्मप्राप्तीच्या मार्गात देहाला झोकून देणं हे कायिक, आत्मस्तुती आणि परनिंदेत अडकलेल्या वाणीला परमात्मस्मरणात गोवणं हे वाचिक आणि मनाच्या सवयी, आवडीनिवडी मोडून परमात्ममननात मनाला गोवणं हे मानसिक तप), स्वाध्याय (खऱ्या ‘स्व’च्या शोधासाठीच्या अभ्यासातील सातत्य) आणि ईश्वरप्रणिधान (शाश्वताचं सतत अनुसंधान) या ‘नियमां’चा अभ्यास स्थिर होतो तेव्हा ज्या धारणेवर, मान्यतेवर साधक स्थिर होतो त्यालाच ‘आसन’ म्हणतात. आता ‘आसन’ म्हणजे काय, याबाबत योगमार्गानुसार खूप काही सांगता येईल पण त्या स्थितीचा जो हेतू आहे त्याकडे थेट पाहिलं तर हेच दिसतं की शाश्वताच्या धारणेवर स्थिर होणे, जीवनव्यवहारात शाश्वताची बैठक पक्की होणे हेच खरं आसन आहे! त्यानंतर येतो प्राणायाम आणि प्रत्याहार ; ज्यांचा विचार आपण आधीच केला आहे. तर जेव्हा यम, नियम, आसन, प्राणायाम आणि प्रत्याहार यात साधक स्थिरावतो तेव्हा नित्य काय आणि अनित्य काय, शाश्वत काय आणि अशाश्वत काय, याची त्याची जाणीवही पक्की होते. या जाणिवेसहित साधक अंतरंग साधनेत अर्थात ध्यान, धारणा आणि समाधि यात प्रवेश करतो. आदि शंकराचार्य ‘‘प्राणायामं प्रत्याहारं नित्यानित्यविवेकविचारम्। जाप्यसमेत समाधिविधानं कुर्ववधानं महद्अवधानम्।।’’ या श्लोकाच्या पहिल्या चरणात बहिरंग साधना सांगून दुसऱ्या चरणाच्या पूर्वार्धात अंतरंग साधना सांगतात. या दोहोंला ‘नित्यानित्यविवेकविचारम्’ने जोडलं आहे. अर्थात बाह्य़ आणि आंतरिक यात एकसमानता येते. नित्याचा स्वीकार आणि अनित्याचा त्याग हा बाहेरून आणि आंतून, दोन्हीकडून समान होतो. जगात नित्य काय, अनित्य काय याचा विचार करीत आणि नित्याचा जप करीत, जो नित्य आहे त्याचा जप करीत धारणा आणि ध्यानासहित समाधिची प्रक्रिया पूर्ण होते. आता इथे धारणा, ध्यान आणि समाधी हे तीनही शब्द आले आहेत आणि या तिघांबद्दलही विपुल साहित्य उपलब्ध आहे. अनेकानेक ग्रंथांतून त्याबाबत मार्गदर्शन आहे. पण शब्दजंजाळापलीकडे या तिन्ही गोष्टींमागचा जो हेतू आहे तिथे आपण थेट लक्ष देणार आहोत.